据史载，琴本为伏羲氏所琢。相传伏羲看到凤凰来仪，飞坠在一株梧桐树上。梧桐高三丈三尺，按三十三天之数。（佛教宇宙观用语。根据佛教理论，忉利天处在须弥山顶，中央为帝释天所居，四面各有八天，总共三十三天。）按天、地、人三才，截为三段；取中间一段送入长流水中，浸七十二日，按七十二候之数（五天一候，一年天（平年）七十二候，三候为一节气，与24节气对应。）；取起阴干，选良时吉日制成乐器。
瑶琴原本五弦，外意为金、木、水、火、土五行。后传至商朝，西伯候姬昌被商纣王囚于羡里，其子伯邑考为救父亲为纣王所害，后姬昌逃回西岐，自立为文王，国号为周。为吊子伯邑考，添弦一根，清幽哀怨，谓之文弦。后武王伐纣，前歌后舞，添弦一根，激烈发扬，谓之武弦。先是宫、商、角、徵、羽五弦，后加二弦，称为文武七弦琴。
瑶琴有六忌，七不弹。六忌是指：一忌大寒，二忌大暑，三忌大风，四忌大雨，五忌迅雷，六忌大雪。七不弹是指：闻丧者不弹，奏乐不弹，事冗不弹，不净身不弹，衣冠不整不弹，不焚香不弹，不遇知音者不弹。
从瑶琴的“六忌七不弹”来看，无论是焚香、净身还是整衣冠，无非是使人通过做这些事保持一个谦恭的心态和纯净的思想，不为世俗外物所干扰，而人进入这样的思虑空明状态，才可以和瑶琴背后更高境界的生命融合为一。这种微妙的融合不仅表现在弹奏的手法娴熟与自如，更可将人的思想和心中的意境融贯于琴声之中。之后瑶琴最动人的故事还是伯牙摔琴谢知音。
琴长三尺六寸六分，按三百六十六日；（公历把一年定为天。所余下的时间约为四年累计一天，加在二月里，所以平常年份每年天，二月为28天，闰年为天，二月为29天。因此，每年中有97个闰年，闰年在2月末增加一天，闰年天。）前阔八寸，按八节；后阔四寸，按四时（四季）；厚二寸，按两仪（两仪为阴阳）。
有金童头，玉女腰，仙人背龙池，凤沼，（琴底的二孔眼之一。上孔曰龙池，下孔曰凤沼。）玉轸，金徵（系琴弦的绳子）。徽有十二，按十二月；又有一中徽，按闰月。最开始是五条弦在上，外按五行：金、木、水、火、土；内按五音：宫、商、角、徵、羽。
古人认为琴所奏出的音乐乃天上瑶池之乐，所以把琴称作“瑶琴”。
相传上古伏羲时,流落瑶池,因此叫瑶琴,造琴当用梧桐木,上节清,下节混,宜取中节用,清浊两相均。
前按八节分八寸,尾窄四寸四季分,蛇纹穗按着周天阴阳造,共和三尺六寸零五分,（平年天）王好德,武王好战,上边共有弦七根。
韵透九宵鸾凤喜,音传山海龙虎亲.宇宙调丝惊仙府,瑶池雅乐几回闻。
